移動ロボプラットフォーム

お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その１

これ買いました↓

この機種を選んだ理由はココ↓
モータがむき出しなのと，４本の支柱が立ってます．あと，安いことも．

ただし，支柱の高さが前後で違います↓

なので，こんなふうに曲げ機で曲げて↓

穴を開けてこんな感じに固定↓

駆動回路とPC等置く場所を作るため２段重ねに↓

Androidタブレット置いてみました↓

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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その２

ジャパンロボテックさんのエンコーダ付モータが届きましたので，続きの工作．
まず，カラーを外します↓

駆動部分のカバーを外すとモータが露出します↓

邪魔な棒をニッパーでプチン↓

モータを外すとこれだけ大きさが違うんですが・・・

当たるところを削れば誤差範囲です↓

モータの軸径も2.5mmで少し太かったですが，交換用ピニオンの穴を少し広げて問題なし↓

以上で，エンコーダ付モータに換装できました．

次回はいつになるか分かりませんが，シリアル通信の制御系が出来たらまた報告します．

本格的なものはZMPさんのページへ↓
http://www.zmp.co.jp/robocar/index.html

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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その３

Arduinoを使って２相エンコーダによる回転の方向とカウント．

スケッチはこれだけ．
A相で割り込みをかけてB相で回転方向を検出して，カウンタをアップ・ダウンしています．

その動画

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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その４

Arduinoっぽく，ブレッドボードに回路を組んでみました．
といっても，R/Cカーのサーボとアンプを使うので，エンコーダ以外のところは，
配線は電源を適当に分配するだけ．

USB接続でよければタブレットPCを載せて接続してハード完成！

Arduino－BTを使うなら，５V電源回路をブレッドボードに載せて配線すれば多分OK．

シリアル通信でモータとステアリングを制御する動画

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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その５

制御用のコマンドをいろいろ追加しました．
こんな感じ↓

// r: ステアリング少し右
// R: ステアリング右いっぱい
// l: ステアリング少し左
// L: ステアリング左いっぱい
// f: 中速前進
// F: 高速前進
// b: 中速バック
// B: 高速バック
// n: ステアリングニュートラル
// N: アンプニュートラル
// u: ステアリング左に１段階
// d: ステアリング右に１段階
// U: アンプ減速またはバックへ１段階
// D: アンプ加速へ１段階
// e: エンコーダ値読み取り
// E: エンコーダリセット
// g: 角度読み取り
// G: 角度リセット
// s+数値: ステアリング値を直接出力
// a+数値: アンプ値を直接出力　
// p+数値: エンコーダ指定値まで移動（正，負とも可）
// v+数値: 定速度制御（正，負とも可）

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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その６

Arduino-BTに変えて，ブレッドボード上に３端子レギュレータで５V電源を配置して接続．
USBと同様にBluetoothでコマンド制御できて，いちおう初期の目標は達成できました．